永享12年(1440)、畠山一族の和田親平が築城したといわれ、別名を森城といい、天守を持たない平山城で、安城町にあります。戦国時代には、徳川氏の祖、松平氏が居城しました。現在、本丸跡に大乗寺、二の丸跡に八幡社、周囲に堀や土塁などが残っています。